REPORTE DE LA PRACTICA 4

INSTITUTO TECNOLOGICO DE SAN LUIS POTOSI

Departamento de Eléctrica-Electrónica-Mecatrónica

Profesor: Carlos E. Canto Quintal M.I.

INTERFACES PARA AUTOMATIZACION Y CONTROL

 

PRÁCTICA  4

INTEGRANTES DEL ALUMNO:

AGUILAR GAYTAN BRENDA ARACELI

CANO ESPINOZA CRISTOPHER

LOPEZ PALAU NELIDA ELIZABETH

MARTINEZ ESCOBAR JUAN FERNANDO

OBJETIVO

Variar el control del PWM del microcontroladores pic 16f877a para posicionar un servomotor en una posición angular de 45°,  90° y 180°.

MATERIAL

·         Protoboard

·         Pic 16f877a

·         3 push button

·         Servomotor

·         Cristal de 4 MHz

INTRODUCCION

SERVOMOTOR

Un servomotor (también llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación, y mantenerse estable en dicha posición. Está conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robótica, pero su uso no está limitado a estos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos.

Un servo normal o estándar tiene 3kg por cm. de torque, lo cual es bastante fuerte para su tamaño. También potencia proporcional para cargas mecánicas. Un servo, por consiguiente, tiene un consumo de energía reducido.

La corriente que requiere depende del tamaño del servo. Normalmente el fabricante indica cual es la corriente que consume. Eso no significa mucho si todos los servos van a estar moviéndose todo el tiempo. La corriente depende principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo está enclavado.

En el caso del motor HS-311, la posición de 0º se consigue con un pulso de 0.5 ms, la posición central de 90º con un pulso de 1.5 ms y el extremo de 180º con un pulso de 2.5 ms.

En la siguiente tabla se representan algunos fabricantes de servomotores y los tiempos que utilizan para posicionar al servo en una posición determinada, así como los colores de los cables empleados.

PIC 16F877A

El PIC 16F877. Este microcontrolador es fabricado por Microchip familia a la cual se le denomina PIC. El modelo 16F877 posee varias características que hacen a este micro controlador un dispositivo muy versátil, eficiente y práctico para ser empleado en la aplicación que posteorimente será detallada.

Algunas de estas características se muestran a continuación:

·         Soporta modo de comunicación serial, posee dos pines para ello.

·         Amplia memoria para datos y programa.

·         Memoria reprogramable: La memoria en este PIC es la que se denomina FLASH; este tipo de memoria se puede borrar electrónicamente (esto corresponde a la "F" en el modelo).

·         Set de instrucciones reducidas (tipo RISC), pero con las instrucciones necesarias para facilitar su manejo.

CARACTERISTICAS

En siguiente tabla de pueden observar las características más relevantes del dispositivo:

CARACTERÍSTICAS	16F877
Frecuencia máxima	DX-20MHz
Memoria de programa flash palabra de 14 bits	8KB
Posiciones RAM de datos	368
Posiciones EEPROM de datos	256
Puertos E/S	A,B,C,D,E
Número de pines	40
Interrupciones	14
Timers	3
Módulos CCP	2
Comunicaciones Serie	MSSP, USART
Comunicaciones paralelo	PSP
Líneas de entrada de CAD de 10 bits	8
Juego de instrucciones	35 Instrucciones
Longitud de la instrucción	14 bits
Arquitectura	Harvard
CPU	Risc
Canales Pwm	2
Pila Harware	-
Ejecución En 1 Ciclo Máquina	-

PROCEDIMIENTO

Se programa el pic con el código que a continuación se muestra y se conecta el circuito correspondiente:

CONTRET EQU 0X35

CONTRET1 EQU 0X36

ORG 0X00

GOTO INICIO

ORG 0X05

INICIO: BSF STATUS,RP0 ;BANCO 1

MOVLW 0Xff ;puerto b de entrada para las posiciones (botones en los primeros 4)

MOVWF TRISB

MOVLW 0XFF ;PONEMOS (REGISTRO DE PERIODO) CON VALOR DE 255 (CALCULADO POR FORMULA PARA CRIsTAL DE 2MHZ)

MOVWF PR2

BCF TRISC,0X02 ;PONEMOS RC2 DE SALIDA QUE ES POR DONDE SALEN LOS PULSOS (VA CONECTADO AL SERVOMOTOR)

BCF STATUS,RP0 ;banco 0

CALL CERO ;INICIALIZA EN CERO GRADOS

MOVLW 0X06

MOVWF T2CON ;ACTIVAMOS EL TIMER 2 PREESCALADOR 1 SOBRE 16

MAS: BTFSC PORTB,0X00

CALL PIMEDIOS

BTFSC PORTB,0X01

CALL PI

BTFSC PORTB,0X02

CALL CERO

BTFSC PORTB,0X03

CALL PICUARTOS

CALL RETARDO

GOTO MAS

PIMEDIOS: MOVLW 0X2F ;0111 1101

MOVWF CCPR1L ;MOVEMOS HSB A CCPR1L

MOVLW 0X2C ;-- 01 Y MODO PWM 11--

MOVWF CCP1CON ;MENOS SIGNIFICATIVOS BITS

RETURN

PI: MOVLW 0X3E ;1111 1011

MOVWF CCPR1L ;MOVEMOS HSB A CCPR1L

MOVLW 0X2C ;-- 00 Y MODO PWM 11--

MOVWF CCP1CON ;MENOS SIGNIFICATIVOS BITS

RETURN

CERO: MOVLW 0X1F ;0111 1101

MOVWF CCPR1L ;MOVEMOS HSB A CCPR1L

MOVLW 0X1C ;-- 01 Y MODO PWM 11--

MOVWF CCP1CON ;MENOS SIGNIFICATIVOS BITS

RETURN

PICUARTOS: MOVLW 0X23 ;0111 1101

MOVWF CCPR1L ;MOVEMOS HSB A CCPR1L

MOVLW 0X0C ;-- 01 Y MODO PWM 11--

MOVWF CCP1CON ;MENOS SIGNIFICATIVOS BITS

RETURN

RETARDO: MOVLW 0X50

MOVWF CONTRET

MOVWF CONTRET1

XX: DECFSZ CONTRET,F

GOTO XX

X: DECFSZ CONTRET1,F

GOTO X

RETURN

circuito:

CONCLUSIONES

Mediante el aprendizaje sobre el pwm de un microcontrolador  y variándolo se consiguió posicionar con exactitud un servomotor en diferentes ángulos programados